Millet werd opgericht op initiatief van Marc Millet en zijn vrouw die in 1921 begon met het maken van boodschappentassen en musketten. Hun productieatelier was toen gevestigd in Saint-Fons, vlakbij Lyon. Het echtpaar Millet werkte er vervolgens aan om hun eerste beugelrugzakken tot leven te brengen. Terwijl de Millet-fabriek al snel 10 werknemers bereikte, verhuisde ze naar de Markies in Annecy. Toen haar man stierf, zette mevrouw Millet het avontuur voort met de hulp van haar twee zonen René en Raymond. In de nasleep van de Tweede Wereldoorlog, waarin de twee broers Maquis werden, voorzagen de twee broers van rugzakken voor het verzet, ontwikkelde het bedrijf zich aanzienlijk. René en Raymond Millet introduceren nieuwe concepten en innoveren dankzij hun samenwerking met Louis Lachenal, een Franse bergbeklimmer die beroemd werd omdat hij in 1950 met Maurice Herzog Annapurna bereikte. Millet rustte de beroemdste Himalaya-expedities uit die elkaar opvolgden en profiteerde van de reputatie van deze bergbeklimmers die één voor één de toppen van meer dan 8.000 meter bereikten. Hoewel het merk ook klimtassen produceert, heeft het merk zich gevestigd als specialist in bergbeklimmen van rugzakken, resoluut gericht op het hooggebergte, en zijn reputatie wint geleidelijk aan de hele wereld.